Abstrak

---

Robot lengan digunakan dalam industri untuk memindahkan objek dari suatu tempat ke tempat lain. Ketelitian dalam menentukan posisi objek yang akan dipindahkan merupakan salah satu permasalahan robot lengan. Pergerakan robot membutuhkan sistem navigasi yang memandu pergerakan manipulator robot dari konfigurasi awal sampai akhir. Kinematika robot adalah studi analitis pergerakan robot lengan terhadap sistem kerangka koordinat acuan yang diam/bergerak tanpa memperhatikan gaya yang menyebabkan pergerakan tersebut. Model kinematika merepresentasikan hubungan end- effector dalam ruang tiga dimensi dengan variabel sendi dalam ruang sendi. Maka, nilai koordinat yang terbentuk sebagai wujud 3D pada robot disebut dengan sumbu X,Y,Z. Persamaan kinematika maju mendeskripsikan posisi dan orientasi end-effector yang dinyatakan dalam posisi sendi. Sedangkan persamaan kinematika balik mendeskripsikan konfigurasi posisi sendi untuk menghasilkan posisi dan orientasi end-effector tertentu. Tahun pertama penelitian menghasilkan robot lengan yang dapat mengambil objek dengan tingkat ketelitian yang cukup akurat. Secara umum sistem robot lengan dapat menjalankan operasi pemodelan matematika kinematika maju dan interkoneksi perangkat keras dan lunak yang dirancang. Kesalahan terhadap sumbu x rata-rata sebesar 1.507%, sumbu y 1,941% dan sumbu z sebesar 1,567%. Kesalahan sering terjadi karena belum memperhitungkan model dinamika robotika. Pada tahun kedua bertujuan untuk menemukan model hukum kendali yang cocok untuk robot lengan 3 derajat kebebasan dengan menerapkan metode kinematika pada manipulator robot lengan 3 derajat kebebasan (degree of freedom) sehingga mampu memberikan informasi mengenai nilai posisi dan orientasi koordinat tiap sendi (joint) dengan tingkat ketelitian tinggi.Metode penelitian yang dilakukan adalah: Studi banding beberapa perguruan tinggi, menganalisis hasil yang telah diteliti tahun 1 dan melakukan perbandingan, menerapkan model/hukum kendali, menguji sistem mekanik dan elektronik robot lengan 3 derajad kebebasan di laboratorium dan juga bantuan simulasi, menganalisis hasil pengujian penerapan metode kinematik yang digunakan pada robot lengan dengan berbagai kondisi kerja.